技术文章

七通道工业打印机测色与墨量分配：从 CMYK+LC+LM+W 到 ICC 色彩管理

分类：数码印刷

针对 CMYK+LC+LM+W 七通道工业喷墨打印系统，本文系统讲解如何通过标准化测色与数据拟合建立打印机自身的颜色响应模型：从单通道响应测试、CMY/CMYK 组合测试、GCR 灰成分替代、Total Ink Limit 总墨量限制到白墨测色，并介绍结合 LittleCMS 与 ICC 色彩管理实现七通道墨量分配、LC/LM 浅墨分色与颜色闭环校正的完整技术路径。

PLCOpen 运行环境测试与搭建（Beremiz 开源软 PLC）

分类：工业互联网

在 Ubuntu 18.04 实时内核上搭建 PLCOpen（Beremiz）开源软 PLC 运行环境：依赖安装、MatIEC/CanFestival/modbus/BACnet/EtherCAT 源码编译，以及 IDE 与 Runtime 的启动调试全流程。

黑色滴灌带三角结构视觉检测光源设计方案——200mm高角度环光 + 低角度条形暗场补光

分类：AI视觉

针对黑色滴灌带滴头三角结构高速视觉检测中单一高角度环光导致结构暗区的问题，本文介绍“200mm高角度白色环光主照明 + 低角度条形暗场补光”的复合光源方案，包含相机镜头配置、光源角度与距离、48μs曝光下的同步频闪、亮度调试步骤及反光处理顺序。

LinuxCNC 开发系列教程（一）：Ubuntu 环境下安装 EtherCAT 主站

分类：机器人自动化

本文详细记录在 Ubuntu + RTAI 实时内核环境下，从源码编译安装 IGH EtherLab 开源 EtherCAT 主站的完整流程，涵盖依赖安装、源码获取、编译配置、内核模块安装与网卡配置，帮助工业自动化开发者快速搭建实时以太网运动控制平台。

YOLOv26 鱼类目标检测与计数任务实现与优化

分类：AI视觉

基于 YOLOv26 实现智慧渔业场景下的鱼类目标检测与自动计数：从数据集构建与增强、训练配置与优化（K-Means 锚框、多尺度训练、量化与 TensorRT 加速），到检测计数系统实现与性能评估的完整技术方案。

TRIO-Basic 从入门到精通（十二）：Trio 实现 ModbusTCP 通讯

分类：机器人自动化

本教程演示两台Trio控制器间基于ModbusTCP的以太网通讯，主站通过MODBUS指令对从站保持寄存器进行读写，并实现快速超时、断线重连等可靠通讯机制，适用于与PLC、传感器等从站设备的数据交换。

Linux系统篇（五）——工具篇（一）：搞懂 Linux 包管理，玩转 Vim 编辑器

分类：工业互联网

从软件安装底层逻辑讲透 yum/apt 包管理器工作原理，再深入 Vim 多模式操作与高效快捷键，为 Linux 开发打下坚实基础。

RIP软件底层逻辑全解析：从CMYK墨量控制到PRN灰度网点数据

分类：数码印刷

本文深入数码印刷RIP软件的底层逻辑：CMYK曲线与单通道/总墨量限制如何控制物理边界，打印机线性化与ICC特性文件如何实现精准色彩复制，灰度PRN数据与位深度（1/2/3位）如何驱动可变网点喷头，以及半色调方法、PPI/DPI匹配和常见印刷故障的排查指南。

手把手做ROS2机器人系统开发（七）：扩展ROS2软件包接口

分类：机器人自动化

上一讲讲解了如何创建自定义 msg 和 srv 文件对应的接口软件包。本章节延续该内容，进一步扩展 ROS2 软件包的接口：将自定义消息直接定义在节点软件包中，实现软件包功能的扩展。通过本讲，大家可以掌握"接口随包定义、随包编译"的工程化开发方式。

深入理解TCP协议（一）：TCP报文格式详解

分类：通讯协议

本文详解TCP报文格式：从TCP协议四大特点（面向连接、可靠性、面向字节流、全双工）出发，逐字段剖析TCP首部——源/目的端口、序号与确认序号、4位首部长度、16位窗口大小、六大标志位（SYN/ACK/FIN/RST/PSH/URG）、紧急指针、校验和，以及MSS、窗口扩大、时间戳、SACK等选项字段，是理解TCP可靠传输与流量控制机制的基础。

ESP32-SOLO-1 在 ESP-IDF v5.5 下启动不断重启问题分析与解决

分类：工业互联网

ESP32 工程升级到 ESP-IDF v5.5 后烧录成功，上电却不断重启？日志提示 Running on single core variant of a chip, but app is built with multi-core support。本文定位根因：ESP32-SOLO-1 是单核芯片，工程却按多核 ESP32 编译，cpu_start 启动第二核失败触发 abort 复位；同时工程目录变化导致 build/CMakeCache.txt 缓存旧路径，menuconfig 无法正常配置。给出完整解决流程：清理 build → 确认 Target → 重新生成 CMake → 编译烧录，并建议用 sdkconfig.defaults 固化稳定配置。

MCP、A2A、AG-UI：一篇讲清 Agent 协议栈

分类：工业AI

随着 Agent 从单一聊天窗口走向企业系统，MCP、A2A、AG-UI、A2UI、UCP、AP2 等协议构成了 2026 年的 Agent 协议栈。本文从通信对象出发，逐层讲清每个协议解决什么问题、不解决什么问题，并结合端到端案例、选型六问与架构检查清单，帮助开发者设计可靠的多系统协作架构。

M3 Max 96GB 本地部署 Qwen3.6-35B-A3B：打造 SolidWorks 智能机械设计与企业知识库 AI 工作站

M3 Max 96GB 统一内存适合同时运行本地大模型与设计工具链。本文推荐 MoE 架构的 Qwen3.6-35B-A3B（总参数约 35B、单 Token 激活约 3B）配合 MLX 4bit 量化本地部署，打造 SolidWorks 智能机械设计与企业知识库 AI 工作站：mlx-lm 提供 OpenAI 兼容 API，OpenWebUI 做对话入口，通过 SolidWorks MCP 工具调用实现参数化建模，结合 BGE-M3 + Reranker 构建企业知识库 RAG，并规划多模型架构与“小龙虾”本地 AI Agent 平台的演进路线。

手把手做ROS2机器人系统开发（四）：C++实现发布者与订阅者

分类：机器人自动化

发布者（Publisher）与订阅者（Subscriber）是 ROS2 话题通信的核心模型，也是所有机器人应用（传感器数据分发、状态上报、控制指令下发等）的基础。本章节使用 C++ 编写一个最小可运行的发布者/订阅者示例，作为后续开发的标准模板，帮助大家清晰掌握节点程序的完整编写流程。

TRIO-Basic 从入门到精通（十七）：设置连接TRIO运动控制器并输入激活码

分类：机器人自动化

本文介绍TRIO运动控制器的首次连接与功能激活方法：设置电脑IP与控制器同网段，通过Motion Profect V4以工具模式连接，在Enable Features界面输入商务提供的激活码，开通轴数、机器人、IEC等功能，并用EX命令验证激活结果，适用于控制器启用前的初始配置。

Linux系统篇（二十二）——文件（六）：目标文件与 ELF 深度解析：从编译到加载的全景揭秘

分类：工业互联网

从目标文件出发,逐层解剖ELF头部、节头表与程序头表,讲透静态链接重定位、动态链接GOT/PLT以及程序从编译到加载的完整过程。

Linux系统篇24——通信（二）：匿名管道 vs 命名管道，进程之间到底怎么“传话”？

分类：工业互联网

进程之间默认谁也看不见谁，操作系统给它们接了一根“水管”——管道。本文从“对讲机”和“公共信箱”讲起，把匿名管道与命名管道的底层原理、代码写法、常见坑和面试考点一次讲透。

从自动搬运到智能协同：新一代智慧工厂AI AGV系统实现搬运任务全闭环管理

分类：AGV物流

从传统 AGV 的固定路径搬运，到新一代智慧工厂 AI AGV 的自主决策协同，工业物流正在经历从自动化搬运到智能协同的技术演进。本文展示新一代智慧工厂 AI AGV 系统如何连接 MES、生产设备与工业 AI 智能体，实现任务生成、智能决策、自动执行、异常处理、结果反馈的搬运全闭环管理。

基于 XGBoost 的数码打印颜色色差智能优化：从 CMYK 实验建模到 RGB 视觉闭环

分类：工业AI

针对数码打印、UV打印、陶瓷打印等工业场景中的颜色一致性问题，本文提出基于 XGBoost + 工业相机RGB反馈 + 自动优化的颜色控制方案：先通过CMYK/7色/8色打印实验建立“墨量→实际RGB”机器学习模型，再利用优化算法反求最佳墨量，最后通过视觉反馈数据回流实现持续学习的颜色闭环。

IMX6ULL 裸机开发学习（一）：汇编点亮 LED

分类：工业互联网

基于野火 IMX6ULL mini 开发板，用 GNU ARM 汇编完成 LED 闪烁实验：CCM 时钟使能、IOMUX 复用配置、GPIO 方向与数据寄存器操作，配套 Makefile 与 imxdownload 烧写流程。