技术文章

TRIO-Basic 从入门到精通（十五）：Trio 自由串口通讯

分类：机器人自动化

本教程讲解Trio控制器自由串口通讯，涵盖GET、PRINT、ADDRESS、SETCOM等核心指令的用法，提供RS232与RS485两种硬件的SETCOM配置示例及完整收发程序，是学习ModbusRTU等串口协议的基础。

树莓派推送RTSP视频流实战：FFmpeg + rtsp-simple-server（MediaMTX）搭建局域网视频直播服务

分类：AI视觉

本文面向树莓派视频流、Python视觉开发、RTSP视频监控和边缘AI视觉初学者，介绍如何在Raspberry Pi上搭建简单、稳定的RTSP视频流服务。项目采用FFmpeg + rtsp-simple-server（MediaMTX）方式，将树莓派摄像头采集的视频转换并推送到RTSP服务器，再由电脑、NVR、VLC、OpenCV或AI视觉程序访问。文章从安装FFmpeg并验证版本开始，下载适用于ARM64架构的MediaMTX v1.8.1，配置Linux Systemd服务实现RTSP服务器开机自启，最后将摄像头视频推送到RTSP地址，形成树莓派摄像头 → FFmpeg → RTSP服务器 → 客户端播放/AI检测的完整视频流架构。

TRIO-Basic 从入门到精通（十一）：TrioHMI修改IP地址

分类：机器人自动化

本教程专题讲解TrioWay HMI触摸屏IP地址的设定与修改方法：识别上电启动画面、点击TRIO LOGO调出隐藏菜单、通过Tools对话框填入控制器IP地址，并强调触摸屏与控制器须处于同一网段（默认控制器192.168.0.250、默认触摸屏192.168.0.251），解决通讯配置难题。

Linux系统篇（十二）——进程（二）：深入剖析 Linux 进程：状态变迁、优先级及调度切换逻辑

分类：工业互联网

深入 Linux 进程内核：六种进程状态与变迁、僵尸孤儿进程、优先级机制，以及 O(1) 调度器的位图与队列原理

Linux系统篇（二十一）——文件（五）：动静态库与 ELF 底层原理全解

分类：工业互联网

深入解析Linux静态库与动态库的本质、制作使用流程,以及ELF文件格式与GOT/PLT延迟绑定等底层原理,彻底搞懂库的加载机制。

SOEM-EtherCAT 源代码解析（一）：数据类型定义

分类：机器人自动化

逐段拆解开源 EtherCAT 主站库 SOEM 的核心头文件 ec_type.h：从基础数据类型、错误码、帧长与超时宏，到以太网头、数据包头结构体，再到状态/命令/数据类型枚举、SII 从站信息接口、邮箱协议与寄存器定义，一文打透 EtherCAT 主站的类型地基。

Linux系统篇（二十三）——通信（一）：什么是进程间通信？一文搞懂背景与全貌

分类：工业互联网

通过实验揭示进程隔离的本质,系统梳理Linux进程间通信的六种机制:管道、消息队列、共享内存、信号量、信号与Socket,并给出选型方法。

局域网服务器如何实现外网访问：Ubuntu 22.04 搭建 FRP 内网穿透服务器

分类：工业互联网

工业现场、企业局域网和工厂 MES 系统中，服务器没有公网 IP 时如何实现外网远程访问？本文以 Ubuntu 22.04 为例，完整演示 FRP 内网穿透方案：frps 服务端配置、frpc 客户端配置、Systemd 开机自启、多工厂统一接入、HTTPS 安全架构以及完整的故障排查与安全建议。

Linux系统篇（十四）——进程（三）：Linux 命令行参数与环境变量：程序和系统沟通的底层逻辑

分类：工业互联网

从 bash 解析命令行讲起，一次讲透 argc/argv、environ 全局变量、getenv 与环境变量继承机制，理解程序与系统的对话逻辑。

MY-BASIC 应用（二）：安装与运行

分类：工业互联网

MY-BASIC 解释器的安装与运行：Windows/macOS 预编译二进制直接使用，或通过 Visual Studio、Xcode、makefile 源码编译；掌握交互模式、文件执行与 -e 表达式计算三种运行方式。

Linux系统篇（四）——权限篇（一）：拆解 Linux 权限底层逻辑，新手也能秒懂

分类：工业互联网

从底层逻辑拆解Linux文件权限：三大角色、三种动作、数字表示法、chmod/chown实战、umask默认权限、粘滞位与sudo，配报错排查，新手也能秒懂。

XGBoost自动学习原理与神经网络区别

以工业打印七/八通道颜色拟合为例，讲解XGBoost自动学习原理及其与神经网络的区别，并给出七/八通道智能RIP颜色管理平台的落地路线：XGBoost建立颜色模型、LUT高速转换、数据积累后引入神经网络。

TRIO-Basic 从入门到精通（十九）：Trio作为从站接入第三方总线详细介绍（Anybus-Profibus-DP等）

分类：机器人自动化

本文梳理TRIO作为从站接入第三方总线的多种方式（RS232/485、Ethernet、CAN、Anybus），重点演示基于MC664/MC664X Anybus子模块的Profibus-DP从站配置：使用ANYBUS指令设置槽号、从站地址及通讯数据区，实现与第三方主站系统的无缝集成。

TRIO-Basic 从入门到精通（二）：MPV4 软件的使用

分类：机器人自动化

本文介绍 TRIO MPV4 编程软件的连接与基本操作：通过 Controller=>Connection 连接控制器或仿真器，掌握同步模式、工具模式、直连模式三种连接方式，熟悉新建、上传、下载程序等工程管理操作，并逐一讲解工具栏各功能按钮的用途，帮助初学者快速上手 TRIO 在线编程环境。

从OPC-DA到OPC-UA：工业智能网关让注塑机数据采集进入智能时代

传统注塑机依赖OPC-DA与Windows DCOM架构，部署复杂、成本高。工业智能网关直接连接支持OPC-UA的注塑机，通过MQTT接入MES、ERP与AI智能体，让设备数据采集进入智能时代。

IMX6ULL 裸机开发学习（二）：C 语言点亮 LED

分类：工业互联网

在汇编实验基础上，用 C 语言完成 IMX6ULL 裸机 LED 闪烁：start.S 启动文件（SVC模式+栈指针）、led.h/led.c 寄存器封装、链接脚本与 Makefile 编译，对比汇编方案体会工程化开发方式。

运动控制电子凸轮（Electronic Cam）设计：从运动需求到 Trio FLEXLINK 凸轮曲线公式推导

分类：机器人自动化

高速包装、旋转刀、飞剪等设备中，从轴需要在指定位置加速、减速、超前、滞后且全程平滑，这就是电子凸轮设计问题。本文以 Trio Motion Controller + FLEXLINK/CamGen + 旋转刀为例，从运动需求出发，讲解 Base Move 基础同步 + Excitation Move 凸轮补偿的结构，并完整推导 OffsetSinSpeedConstCurve 曲线中 c1/c2/c3/k2/k3 的数学公式：由位移连续、速度连续与总位移约束联立求解；最后给出产品长度 100~400mm 动态变化时的参数化电子凸轮算法（SmoothStep 平滑过渡 + FLEXLINK 自动生成曲线）。

TRIO-Basic 从入门到精通（十四）：Trio 实现单位置轴多色标捕捉

分类：机器人自动化

本教程介绍Trio控制器多色标捕捉方案：通过ADDAX将实体轴位置叠加到虚拟轴，对虚拟轴执行REGIST色标捕捉，突破物理通道数量限制，实现单位置轴多路色标同时捕捉，满足印刷包装行业套准控制需求。

TRIO-Basic 从入门到精通（八）：QT使用Trio COM组件编程实战

分类：机器人自动化

本教程以实战方式演示QT环境下使用Trio COM组件（TrioPC）进行上位机编程的完整流程：安装TrioPCMotion组件、用dumpcpp导出描述头文件、在工程中添加axcontainer支持、创建TrioPC实例并通过GetAxisVariable等接口实时读取控制器各轴位置，快速搭建上位机监控界面。

YOLO目标检测模型调参入门：从训练参数到检测效果优化

分类：AI视觉

YOLO目标检测模型调参入门指南：详解 epochs、imgsz、batch、模型大小、conf、IoU 等核心参数的作用与调节方法，给出工业视觉、疲劳驾驶、缺陷检测等 AI 项目的调参顺序与实验对比思路，帮助初学者在精度、速度与显存之间找到平衡。