TRIO-Basic 从入门到精通（十二）：Trio 实现 ModbusTCP 通讯

"# TRIO-Basic 从入门到精通（十二）：Trio 实现 ModbusTCP 通讯\n\n## 一、教程背景\n\nModbusTCP 是工业自动化领域应用最广泛的以太网通讯协议之一，基于 TCP/IP 传输，具有实现简单、兼容性强的特点。在运动控制系统中，Trio 控制器常需要与 PLC、传感器、HMI 或其他控制器进行数据交换，ModbusTCP 正是完成这类任务的高效手段。\n\n本教程以两台 Trio 控制器为例，演示主站与从站之间的 ModbusTCP 通讯：主站通过以太网轮询从站的数据寄存器，实现读写操作。作为从站时，Trio 默认开启 ModbusTCP 协议，通讯端口为 502。从站可以是任何支持 ModbusTCP 协议的控制器或传感器，因此本方案具有很强的通用性。\n\n## 二、技术要点/技术方案\n\n测试配置：\n\n- 主站（Trio）：IP 地址 192.168.0.251\n- 从站（Trio）：IP 地址 192.168.0.250，通讯端口 502\n\n核心指令与参数：\n\n- MODBUS 指令：用于建立 ModbusTCP 连接及读写数据。建立连接时通过 MODBUS(0, -1, 192, 168, 0, 250, 502, com_index) 指定从站 IP 与端口；关闭连接使用 MODBUS(1, -1, modbus_handle)。\n- 功能码 ex_modbus_func = $03：读取保持寄存器（Holding Register）。\n- 读操作：MODBUS(ex_modbus_func, -1, VR(20), 3, 1000, 10)，从寄存器地址 1000 开始读取 10 个保持寄存器值存入 VR(20) 起始的数组。\n- 写操作：MODBUS(ex_modbus_func, -1, VR(20), 16, 1010, 10)，将 VR(20) 起始的 10 个值写入从寄存器地址 1010 开始的保持寄存器。\n- 通讯句柄通过 VR(com_index)（com_index=4000）保存。\n- IP_TCP_TX_TIMEOUT = 50：设置 TCP 发送超时，实现快速超时响应。\n\n程序特性：\n\n1. 通讯快速超时功能\n2. 断线自动重连功能\n3. 超时无响应自动重连功能\n\n## 三、实施步骤\n\n1. 将两台 Trio 控制器接入同一以太网，分别设置主站 IP 为 192.168.0.251、从站 IP 为 192.168.0.250。\n2. 确认从站已开启 ModbusTCP 服务（Trio 默认开启，端口 502）。\n3. 在主站编写程序：定义通讯句柄变量（com_index=4000）、功能码变量（$03）、打印端口（print_port=5）及超时/轮询周期参数（read_timeout=250、loop_time=100）。\n4. 主循环中：若未连接则调用 open_mod 子程序建立连接；连接成功后依次执行读保持寄存器与写保持寄存器操作，并打印每次读写耗时（ReadUseTime）。\n5. 设置发送超时 IP_TCP_TX_TIMEOUT=50，保证通讯快速超时。\n6. 按 loop_time 周期轮询，循环执行读写；连接异常时自动重连。\n\n## 四、代码示例\n\nbasic\nDIM com_index AS INTEGER\ncom_index=4000\nmodbus_handle=VR(com_index)\nDIM ex_modbus_func AS INTEGER\nex_modbus_func = $03\n\nDIM print_port AS INTEGER\nprint_port=5\n\nDIM read_timeout,loop_time,save_looptick,read_tmptick AS INTEGER\nTICKS=0\nread_timeout=250\nloop_time=100\nsave_looptick=TICKS\nDIM tx_connectok AS BOOLEAN\ntx_connectok=FALSE\n\n'IP_TCP_TX_TIMEOUT = 1000\nIP_TCP_TX_TIMEOUT=50\n\n'==============================================================\nWHILE TRUE\n IF tx_connectok=FALSE THEN\n GOSUB open_mod\n ELSE\n read_tmptick=TICKS\n\n ' get 10 values from holding registers\n IF tx_connectok THEN tx_connectok=MODBUS (ex_modbus_func, -1, VR(20), 3 , 1000 , 10 )\n ' send 10 values to holding registers\n IF tx_connectok THEN tx_connectok=MODBUS (ex_modbus_func, -1, VR(20), 16 , 1010 , 10 )\n IF tx_connectok THEN PRINT#print_port,TIME$,\"ReadUseTime=\",ABS(read_tmptick-TICKS)\n ENDIF\n\n REPEAT\n WA(5)\n UNTIL ABS(save_looptick-TICKS)>=loop_time\n save_looptick=TICKS\nWEND\n\n'==============================================================\nWA(50)\nSTOP\n\nopen_mod:\n'Close Modbus connection\nMODBUS(1,-1,modbus_handle)\nWA(20)\n'IP Address 192.168.0.250, Port Number 502\nIF MODBUS(0,-1,192,168,0,250,502,com_index)=TRUE THEN\n modbus_handle = VR(com_index)\n PRINT #print_port,TIME$,\"connect TCP PORT ok:\",modbus_handle\n tx_connectok=TRUE\nELSE\n PRINT #0,TIME$,\"connect TCP PORT ng:\",modbus_handle\n tx_connectok=FALSE\nENDIF\nWA(20)\n\nRETURN\n\n\n## 五、应用价值\n\n1. 提供了一套完整的 Trio 主站与从站间的 ModbusTCP 通讯方案，可直接移植到项目中使用。\n2. 通过 IP_TCP_TX_TIMEOUT 实现毫秒级快速超时，避免通讯故障时长时间阻塞。\n3. 具备断线重连与超时无响应重连机制，提高系统长期运行的可靠性。\n4. 支持任意符合 ModbusTCP 标准的从站设备（PLC、传感器等），扩展性强。\n5. 主循环采用定时轮询模式，读写时序可控，便于与其他运动控制任务协同调度。\n\n## 六、SEO关键词\n\nTRIO运动控制器,TRIO-Basic,ModbusTCP通讯,翠欧控制器,以太网通讯,保持寄存器读写,断线重连,TrioWay\n\n---\n\n本文内容整理自 guimotion 的《TRIO-Basic从入门到精通教程》系列（CSDN，CC BY-SA 4.0），由 ZeroOne AI 重新组织编写。\n"