TRIO-Basic 从入门到精通（十八）：Trio运动控制器UDP快速交换数据通讯

一、教程背景

在实际项目中，经常遇到两台或多台运动控制器之间需要实时交换数据的场景，例如双机联动、数据共享、主从协调等。本文给出一个基于 UDP 的快速数据交换通讯方案，通过 TRIO-Basic 将通讯核心代码封装成库，实现两个或多个控制器之间高效、稳定的数据交换，可满足常见的双控制器通讯需求。

二、技术要点

1. 通讯方案配置：本实例使用两台控制器（均为 MC405，IP 地址分别为 192.168.0.8 与 192.168.0.9），通过一台交换机互联。
2. UDP 数据报通道：使用 dgram:IP(端口) 格式的通道字符串打开 UDP 数据报通道，端口可自定义（示例中使用 8899）。
3. 库函数封装：通讯核心代码封装在 SINOLIB.BAL 库中，包含三个函数：
   • initudp(ipadr, sockport)：初始化 UDP 通讯，设置目标 IP 地址和端口号；
   • recvdata(startadr, num)：读取数据包并保存到指定寄存器（VR）；
   • senddata(startadr, num)：发送数据包，自动从指定寄存器抓取数据。
4. 数据帧格式：发送数据以 @ 开头作为帧头，随后按每 4 字节一个 FLOAT 依次编码数据，以回车换行（CR+LF）结尾；接收方校验帧头 @ 后按同样规则解析为 FLOAT 存入寄存器。单次最多传输 60 个数据点。
5. 浮点编解码：使用 IEEE_OUT / IEEE_IN 指令完成 FLOAT 与 4 字节整数之间的转换，保证数据在网络上传输的准确性。

三、实施步骤

1. 搭建网络环境：将两台 MC405 控制器与一台交换机组网，分别设置 IP 为 192.168.0.8 和 192.168.0.9。
2. 编写通讯库：新建库文件 SINOLIB.BAL，将 initudp、recvdata、senddata 三个函数封装进去。
3. 编写主程序：在实际工程代码中调用库函数——先设置本机 IP 与对端 IP，调用 initudp 初始化通讯；在主循环中按设定的周期（示例为 100ms）调用 senddata 发送数据，并在每个循环周期调用 recvdata 接收数据。
4. 周期控制：通过系统 TICKS 计时器判断是否到达数据交换周期，到达时执行发送，避免占用过多 CPU。
5. 运行验证：分别在两台控制器上运行程序，观察双方数据收发是否正常。

四、代码示例

通讯库文件 SINOLIB.BAL：

'初始化控制UDP通讯
'ipadr ip地址数据 192.168.0.9
'sockport ip地址端口 8899
FUNCTION initudp(ipadr AS STRING,sockport AS INTEGER)
    DIM ipadrframe AS STRING(64)
    DIM channel AS INTEGER
    channel=20

    ipadrframe ="dgram:"
    ipadrframe =ipadrframe+ipadr
    ipadrframe =ipadrframe+"("
    ipadrframe =ipadrframe+STR(sockport,0)
    ipadrframe =ipadrframe+")"

    IF CONTROL >400 THEN
        OPEN #channel AS ipadrframe FOR READ_WRITE
        PRINT #0,"Init udp network:",ipadrframe
    ENDIF
ENDFUNC

'等待接受数据
'startadr 数据存放地址
'num      数据存放长度
FUNCTION recvdata(startadr AS INTEGER,num AS INTEGER)
    DIM getdata AS STRING(255)
    DIM getinter AS INTEGER(4)
    DIM channel AS INTEGER
    DIM idex_read AS INTEGER
    DIM get_float AS FLOAT
    IF num >60 THEN
        num=60
    ENDIF

    channel=20
    IF KEY#channel THEN
        'wait recv delay time
        WA(1)
        CHANNEL_READ(channel,getdata)
        '"@" start
        IF ASC(getdata)=64 THEN
            FOR idex_read=0 TO num-1
                getinter(0)=ASC(MID(getdata,1+idex_read*4))
                getinter(1)=ASC(MID(getdata,2+idex_read*4))
                getinter(2)=ASC(MID(getdata,3+idex_read*4))
                getinter(3)=ASC(MID(getdata,4+idex_read*4))

                get_float=IEEE_IN(getinter(0),getinter(1),getinter(2),getinter(3))
                VR(startadr+idex_read)=get_float

            NEXT idex_read

        ENDIF

    ENDIF
ENDFUNC

'发送数据
'startadr 数据存放地址
'num      数据存放长度
FUNCTION senddata(startadr AS INTEGER,num AS INTEGER)
    DIM getdata AS STRING(255)
    DIM getinter AS INTEGER(4)
    DIM channel AS INTEGER
    DIM idex_read AS INTEGER
    DIM get_float AS FLOAT
    IF num >60 THEN num=60
    channel=20
    'send header data
    getdata="@"
    FOR idex_read=0 TO num-1
        get_float=VR(startadr+idex_read)
        getinter(0)=IEEE_OUT(get_float,0)
        getinter(1)=IEEE_OUT(get_float,1)
        getinter(2)=IEEE_OUT(get_float,2)
        getinter(3)=IEEE_OUT(get_float,3)
        getdata =getdata + CHR(getinter(0))
        getdata =getdata + CHR(getinter(1))
        getdata =getdata + CHR(getinter(2))
        getdata =getdata + CHR(getinter(3))
    NEXT idex_read
    getdata =getdata +CHR(13)+CHR(10)
    PRINT #channel,getdata;
ENDFUNC

实际工程代码调用库函数：

'设置保存时钟
DIM save_ticks,setpt_ticks AS INTEGER
DIM local_ipadr,send_ipadr AS STRING(32)
DIM main_program AS INTEGER
main_program=0
IF main_program=0 THEN
local_ipadr="192.168.0.8"
send_ipadr="192.168.0.9"

ELSEIF main_program=1 THEN
local_ipadr="192.168.0.9"
send_ipadr="192.168.0.8"
ENDIF
IP_ADDRESS=local_ipadr
WA(100)
PRINT #0,"set local network:",local_ipadr
PRINT #0,"set send network:",send_ipadr

TICKS=0
'设置交换数据周期：单位ms
setpt_ticks=100
save_ticks=TICKS

'初始化控制UDP通讯
'ipadr ip地址数据 192.168.0.9
'sockport ip地址端口 8899
'FUNCTION initudp(ipadr AS STRING,sockport AS INTEGER)
initudp(send_ipadr,8899)

WHILE TRUE
IF ABS(save_ticks-TICKS)>=setpt_ticks THEN
save_ticks=TICKS
senddata(2000,20)
ENDIF
'read data per loop time
recvdata(3000,20)
WA(10)
WEND

五、应用价值

1. 无需提前建立连接，单方上线即可即时通讯，组网简单灵活。
2. 数据实时发送，通讯过程无断线问题，满足现场实时性要求。
3. 通讯核心代码封装成库，可在多个项目中复用，开发效率高。
4. 支持两台及以上控制器间数据交换，适用于双机联动、数据共享等场景。
5. 数据帧格式简洁、周期可控，方便与上位机或其他设备对接扩展。

六、SEO关键词

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本文内容整理自 guimotion 的《TRIO-Basic从入门到精通教程》系列（CSDN，CC BY-SA 4.0），由 ZeroOne AI 重新组织编写。