TRIO-Basic 从入门到精通（五）：直线与圆弧插补指令的使用

一、教程背景

在掌握轴参数含义之后，即可进入实战编程环节。插补是运动控制的核心能力：多轴设备通过直线插补（MOVE、MOVEABS）与圆弧插补（MOVECIRC）实现平面轨迹运动，广泛用于点胶、焊接、切割、搬运等自动化设备。本教程通过可运行的代码示例，讲解 TRIO-Basic 中最常用的相对移动、绝对移动与平面圆弧插补指令的语法与用法。适用于需要编写轨迹运动的设备开发与调试工程师。

二、技术要点/技术方案

1. 增益参数的使用前提

增益参数（P_GAIN、I_GAIN、D_GAIN、VFF_GAIN 等）仅在速度控制或扭矩控制模式下才能使用；位置控制模式下由驱动器内部增益控制。

2. MOVE 相对移动

语法：

MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])

MOVE 以当前位置为基准进行相对移动，参数为各轴移动距离。

3. MOVEABS 绝对移动

语法：

MOVEABS(position1 [,position2 [,position3 [,position4...]]])

MOVEABS 以绝对坐标为目标进行移动，参数为各轴目标位置。

4. MOVECIRC 平面圆弧插补

语法：

MOVECIRC(end1, end2, centre1, centre2, direction [,ta [,output]])

其中 end 为圆弧终点坐标，centre 为圆心坐标，direction 为圆弧方向。通过直线与圆弧的组合，可以绘制任意平面轮廓轨迹。

三、实施步骤

1. 在程序中先配置各轴参数（单位、速度、加减速、限位等）；
2. 使用 BASE 选择参与插补的轴组；
3. 调用 DEFPOS 设定初始位置，等待回零完成；
4. 使用 TRIGGER 启动运动，按轨迹顺序交替调用 MOVE、MOVECIRC；
5. 下载程序到控制器或仿真器运行，观察轨迹是否与设计一致。

四、代码示例

标准轴参数段

'Start Standard Section

' Axis Parameters

BASE(0)

UNITS=10000

'Gains

P_GAIN=1

I_GAIN=0

D_GAIN=0

OV_GAIN=0

VFF_GAIN=0

'Velocity profile

ACCEL=500

CREEP=1

DECEL=ACCEL

JOGSPEED=1

SPEED=2

'Limits

DATUM_IN=0

FE_LIMIT=0.5

FHOLD_IN=1

FS_LIMIT=1000

FWD_IN=2

REP_DIST=10000

REV_IN=3

RS_LIMIT=-1000

'Axis output

SERVO=0

'Stop Standard Section

WDOG=1

MOVE 相对移动示例

WHILE
TRUE

TRIGGER

ACCEL=2

DECEL=2

MOVE(1)

WAIT IDLE

WA(100)

MOVE(-1)

WAIT IDLE

WA(100)

WEND

MOVEABS 绝对移动示例

WHILE TRUE

TRIGGER

ACCEL=10

DECEL=10

MOVEABS(1)

WAIT IDLE

WA(100)

MOVEABS(0)

WAIT IDLE

WA(100)

WEND

MOVECIRC 圆弧插补示例（走矩形圆角轮廓 A->B->C->D->E->F->G->H->A）

LIMIT_BUFFERED=32

BASE(0)

UNITS=1000

SPEED=100

ACCEL=10*SPEED

DECEL=ACCEL

JOGSPEED=1

FS_LIMIT=1000

RS_LIMIT=-1000

FE_LIMIT=1

FE_RANGE=0.6*FE_RANGE

FWD_IN=-1

REV_IN=-1

SERVO=0

BASE(1)

UNITS=1000

SPEED=100

ACCEL=10*SPEED

DECEL=ACCEL

JOGSPEED=1

FS_LIMIT=1000

RS_LIMIT=-1000

FE_LIMIT=1

FE_RANGE=0.6*FE_RANGE

FWD_IN=-1

REV_IN=-1

SERVO=0

WDOG=1

BASE(0,1)

DEFPOS(0,0)

WAIT UNTIL
OFFPOS=0

TRIGGER

MOVE(0,6)
'move A -> B

MOVECIRC(3,3,3,0,1)
'move B -> C

MOVE(2,0)
'move C -> D

MOVECIRC(3,-3,0,-3,1)
'move D -> E

MOVE(0,-6)
'move E -> F

MOVECIRC(-3,-3,-3,0,1)'move F -> G

MOVE(-2,0)
'move G -> H

MOVECIRC(-3,3,0,3,1)
'move H -> A

五、应用价值

1. 轨迹编程直观：MOVE / MOVEABS / MOVECIRC 语法简洁，直线与圆弧自由组合即可构成复杂轮廓；
2. 绝对/相对灵活切换：根据工艺需求选择绝对定位或相对位移，适应不同加工场景；
3. 多轴协同插补：BASE 指定多轴后，各轴按统一轨迹协同运动，保证轮廓精度；
4. 示例可直接运行：教程代码完整可测试，适合在仿真器中快速验证插补效果；
5. 门槛低见效快：无需深入底层原理即可上手编写第一个插补程序。

六、SEO关键词

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本文内容整理自 guimotion 的《TRIO-Basic从入门到精通教程》系列（CSDN，CC BY-SA 4.0），由 ZeroOne AI 重新组织编写。